촉각 센서 ATT (KOR)

Rev. 2025.12.01

매뉴얼 안내

저희 촉각 센서를 구매해 주셔서 감사합니다. 이 매뉴얼에는 AIDIN ROBOTICS 촉각 센서(ATT)를 올바르게 사용하기 위해 필요한 정보가 포함되어 있습니다.

소프트웨어를 사용할 때 반드시 매뉴얼을 주의 깊게 읽어주시기 바랍니다.

로봇 시스템이 정해진 조건 외에서 사용될 경우 제품의 기본 성능이 발휘되지 않을 수 있음을 유의하시기 바랍니다.

이 매뉴얼에서는 촉각 센서 사용 시 발생할 수 있는 위험과 그 결과를 설명하고 있습니다. 안전하고 올바르게 사용하기 위해 이 매뉴얼에 기재된 안전 수칙을 반드시 준수하시기 바랍니다.

주의사항

본 매뉴얼은 AIDIN ROBOTICS의 허가 없이 복사, 복제 또는 공유할 수 없습니다.
매뉴얼 또는 제공된 지침에 오류가 있는 경우 당사로 알려주시기 바랍니다.

제조업체

AIDIN ROBOTICS

안전 수칙

촉각 센서의 설치는 반드시 국가 및 지역 규정에 따라 자격을 갖춘 인원이 수행해야 합니다. 소프트웨어를 사용할 때 반드시 매뉴얼을 주의 깊게 읽어주시기 바랍니다.

경고 및 주의

[!CAUTION] 이 기호는 관련 지침을 올바르게 따르지 않을 경우 심각한 부상 또는 사망의 위험이 있음을 나타냅니다.

[!WARNING] 이 기호는 관련 지침을 올바르게 따르지 않을 경우 인체 상해 또는 장비 및 시설의 물적 손상이 발생할 위험이 있음을 나타냅니다.

1. 제품소개

1.1 AIDIN 촉각 센서 (ATT)

1.2 특장점

• AIDIN 촉각 센서
• 올인원 센서 (별도의 증폭기 불필요)
• 디지털 출력 통신 (CAN 등)
• 간편한 설치 및 데이터 수집
• 적용 분야: 그리퍼, 로봇 핸드, 협동로봇, 산업용 로봇

1.3 사양

항목	단위	값	비고
동작 전압	VDC	5
최대 허용 인가 전압	VDC	12
정격 힘 범위	N	30
힘 분해능	mN	6
크기	mm	25.89(L) x 16(W) x 15.7(H)
샘플링 속도	Hz	100
인터페이스	-	CAN
케이블	-	CAN_H / CAN_L / VCC / GND
커넥터	-	오픈 엔드 케이블	4핀
감지 셀 수	개	7
데이터 크기	byte	24
데이터 출력 (ID 수)	-	3	CAN

2. 설치 가이드

2.1 구성품

• AIDIN 촉각 센서 x 1 EA

2.2 도면

도면 파일:

• ATT_3D.step
• ATT_2D.pdf

2.3 와이어링

오픈 엔드 케이블

• 케이블 핀 배치
  • 사용자용: CAN_L / CAN_H / VCC / GND (4핀)
    • 1 : NC
    • 2 : CAN_L : 초록색
    • 3 : CAN_H : 파란색
    • 4 : 5V : 빨간색
    • 5 : GND : 검은색
    • 6 : NC

[!NOTE] 나머지 핀은 사용하지 않습니다.

연결 PCB 설치 가이드

• 아래 그림과 같이 전선을 삽입하고 단자의 볼트를 체결하십시오.
• 각 연결 지점은 PCB에 표시되어 있으며, 순서는 다음과 같습니다.

1. 센서 커넥터 (센서와 연결되는 커넥터부)
2. EtherNET 커넥터 (PC와 연결되는 커넥터부)
3. 센서 커넥터
   • 상단 2포트 단자대: VCC, GND
   • 하단 4포트 단자대: VCC, GND, CAN High, CAN Low (선택 사항)

• VCC와 GND는 안정적인 5 V를 공급하는 전원 장치에 연결해야 합니다.
• 9핀 D-sub는 eCAN 장치에 연결합니다.

[!CAUTION] 인증된 전원 장치의 사용을 권장합니다.

2.4 기본 데이터 출력 속도

• 출력 속도: 100 Hz
• CAN-2.0
  • Nominal bitrate : 1Mbps
  • Data bitrate : 1Mbps
  • RX ID MASK : 0x01~

[!NOTE] 센서 신호 안정화를 위해 약 30분의 구동 시간을 권장합니다. 사용 전 최소 10분 이상 센서 데이터를 출력 상태로 두시기 바랍니다. 처음 10분 동안의 출력 데이터에는 드리프트가 발생할 수 있습니다.

2.5 출력 데이터 변환 및 해석

2바이트 모드

ID	DLC	data[0]	data[1]	data[2]	data[3]	data[4]	data[5]	data[6]	data[7]
0x01	8	F01(MSB)	F01(LSB)	F02(MSB)	F02(LSB)	F03(MSB)	F03(LSB)	F04(MSB)	F04(LSB)
0x02	8	F05(MSB)	F05(LSB)	F06(MSB)	F06(LSB)	F07(MSB)	F07(LSB)

• Fxx Output = Fxx(MSB)*256 + Fxx(LSB)

[!NOTE] 최종 계산된 Fxx Output 값은 16비트 정수형으로 형변환해야 합니다.

2.6 장치

USB-to-CAN 장치

• 다른 CAN 지원 보드를 사용할 수도 있으나, 샘플 프로그램을 사용하려면 IXXAT 컨버터를 사용하시기 바랍니다.

• USB-to-CAN V2 (ixxat.com), 매뉴얼 기준 버전: 1.01.0281.11001
• Downloads and Documentation for Ixxat Products, VCI V4 - Windows 11, 10, 8, 7 (Driver, canAnalyser-Mini, Manuals, LabVIEW 및 기타 애드온)
  • Ixxat VCI Setup 4.0.xxx.0.exe

[!NOTE] 설치 시 VCI V4를 선택하고, 설치가 끝나면 PC를 재부팅하십시오.

3. 소프트웨어

3.1 IXXAT USB-to-CAN

• 샘플 프로그램 (IXXAT 제공)
  • CanAnalyzer3 Mini 실행: 윈도우 키 → IXXAT 폴더 → IXXAT CanAnalyzer3 Mini

3.2 AIDIN ROBOTICS 제공 샘플 프로그램

• IXXAT CAN VCI V4를 먼저 설치하십시오.
• 샘플 프로그램
  • ATT_Sample_program.zip
• 설치 후 Tactile SAMPLE.exe를 실행하십시오.

샘플 프로그램 실행 시 팝업 화면

1. CAN 장치 선택

장치를 선택합니다. 현재 PC에 연결된 장치가 목록으로 표시됩니다. 해당 장치를 클릭한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.

※ 샘플 프로그램은 IXXAT의 USB-to-CAN 컨버터를 기준으로 작성되었습니다.

2. CAN 컨트롤러 선택

이전 단계에서 선택한 장치 이름이 표시됩니다. 아래에서 컨트롤러 채널을 선택한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.

3. CAN 컨트롤러 초기화

이 단계에서는 이전 단계에서 선택한 컨트롤러를 초기화합니다. 프레임과 통신 속도(baud rate)를 확인한 후 확인(OK) 버튼을 누르십시오.

샘플 프로그램 인터페이스 설명

① CAN ID
CAN ID를 변경하는 모드입니다.

② BIAS
센서의 모든 셀 값을 0으로 초기화합니다. 사용을 시작하기 전에 반드시 영점 초기화를 수행하시기 바랍니다.

③ STOP
프로그램을 종료합니다. 두 개의 STOP 버튼을 모두 누르면 3초 후 프로그램이 종료됩니다.

④ Save Data File Path
촉각 센서 데이터 로그를 저장할 경로를 설정합니다. 아래 '3.3 데이터 로그 저장'을 참조하십시오.

⑤ Collect Data
촉각 센서 데이터 로그를 저장합니다. 아래 '3.3 데이터 로그 저장'을 참조하십시오.

⑥ Graph 탭
이 탭을 선택하면 촉각 센서 데이터가 3D 히트맵으로 표시됩니다. 1~7번 셀의 변화량에 따라 변화가 클수록 점차 붉은색으로 표시됩니다.

⑦ Data 탭
이 탭을 선택하면 센서 데이터가 두 개의 그래프로 나뉘어 표시되며, 각 그래프에 7개 셀의 값이 나타납니다.

⑧ 시각화 화면
3D 시각화 화면입니다. 가해지는 힘이 클수록 점차 붉은색으로 변하여 높은 압력을 나타냅니다.

3.3 데이터 로그 저장

1. 저장 디렉토리 설정: 폴더 버튼을 클릭하면 팝업 창이 열립니다. 원하는 디렉토리에서 파일(.txt)을 선택한 후 확인(OK) 버튼을 눌러 지정하고, Path에 표시된 경로를 확인합니다. 지정한 파일이 해당 경로에 없으면 자동으로 생성됩니다.

2. 데이터 로그 저장: Collect Data 아래의 버튼을 누르면 저장이 시작되며, 저장 중에는 버튼이 형광색으로 표시됩니다. 버튼을 다시 누르면 저장이 종료됩니다. 데이터는 파일에 누적 저장되므로 저장할 때마다 새 파일을 지정하는 것이 좋습니다.

3. 데이터 로그 확인: 지정한 디렉토리의 파일을 열어 저장된 촉각 센서 데이터를 확인할 수 있습니다. 데이터는 1~7번 셀 순서대로 각 열에 저장됩니다.

개정 이력

날짜	내용
2025.12.01