자주 묻는 질문

공통 질문

고객님들이 자주 문의하신 질문과 답변입니다.
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샘플 가격으로 공급이 가능한가요?

별도의 샘플 공급 가격은 운영하고 있지 않습니다. 모든 제품을 동일한 기준으로 공급해 드리고 있습니다.

대여 데모 키트가 있나요?

현재 데모 키트 대여는 운영하고 있지 않습니다. 제품 검토가 필요하시면 A/S 신청으로 문의해 주시면 가능한 방법을 함께 찾아보겠습니다.

수리는 어떻게 진행되나요?

케이블 단선 등 일부 경우를 제외하면 수리 대신 보상 판매로 안내드리고 있습니다. 제품명과 시리얼 번호를 보내주시면 해당 제품이 어느 쪽에 해당하는지 확인해 드리겠습니다.

6축 F/T 센서 (AFT200-D80)

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Cable 길이는 주문제작 가능한가요?

기본 제공 케이블 길이는 1.5m이며, 별도 요청 시 5m, 10m 주문 가능합니다.

Cable 연장은 어떻게 하나요?

케이블 연장은 사용자 측에서 직접 연장하는 것도 가능하시며, 5m, 10m의 케이블 중 요청해 주시는 것도 가능합니다.

센서 샘플프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 불가 한가요?

네, 리눅스 환경에서도 사용 가능하며, eCAN 디바이스를 사용하실 경우 E-manual에 있는 샘플코드를 사용하시면 바로 사용 가능합니다.

리눅스용 샘플 코드는 어디서 확인할 수 있나요?

현재 E-Manual 내에 기본예제 코드가 포함되어 있으며, 보다 확장된 예제는 공식 Git 페이지에서 순차적으로 공개 예정입니다.

파이썬에서 지원 가능한가요?

네, CAN(eCAN) 및 ENET 타입 센서는 파이썬 환경에서 사용 가능합니다. 보다 확장된 예제는 공식 Git 페이지에서 순차적으로 공개 예정입니다.

C 언어 기반의 코드 지원 범위는 어떻게 되나요?

모든 센서 타입(CAN, Ethernet, EtherCAT)에 대해 C 코드 샘플을 제공합니다. 특히 EtherCAT 버전은 SOEM 연동용 C 코드를 기본 제공하고 있습니다.

ROS에서 연동 가능 한가요?

네, ROS 연동이 가능합니다. 보다 확장된 예제는 공식 Git 페이지에서 순차적으로 공개 예정입니다.

CAN to EtherCAT 연결 방법에 대한 매뉴얼이나 권장하시는 컨버터가 있나요?

별도의 매뉴얼은 제공하지 않지만, EtherCAT-to-CAN 변환기 연결은 가능합니다. 사용 환경에 따라 전용 게이트웨이 컨버터 선택을 권장드립니다.

CAN to EtherNET 연결 방법에 대한 매뉴얼이나 권장하시는 컨버터가 있을까요?

SystemBase사의 eCAN 제품을 사용하시면 에이딘로보틱스의 샘플 코드와 호환됩니다.

EtherCAT 샘플 코드 받아 볼 수 있나요?

네, E-Manual 내에서 바로 확인 가능하며, EtherCAT 버전은 SOEM 연동용 C 코드를 기본 제공하고 있습니다.

DAQ 장비에서도 사용할 수 있나요?

DAQ 장비에서는 직접적인 사용이 불가합니다. (CAN, EtherNET, EtherCAT 통신을 기반으로 하는 장비에서는 연결 가능합니다. 다만 사용자가 직접 코드 작성 및 통신 설정을 진행해 주셔야 합니다.)

PLC에서 사용이 가능한가요?

네, 가능합니다. (CAN, EtherNET, EtherCAT 통신을 기반으로 하는 장비에서 연결 가능합니다.)

BECKHOFF TwinCAT 연동은 어떻게 하나요?

E-Manual 내 XML 파일을 다운로드하신 후, E-manual의 설정 예시를 참고하시면 쉽게 연동 가능합니다.

센서의 현재 데이터 출력 확인 여부와 검증은 어떻게 하나요?

별도의 검증 소프트웨어는 제공하지 않지만, 샘플 코드 실행 시 실시간 출력 데이터를 모니터링하실 수 있습니다.

센서의 주요 성능 지표(Resolution, Repeatability, Accuracy)는 어떻게 되나요?

Resolution: 0.15N, 0.015Nm, Repeatability: 1.5%, Accuracy: 1.5% 입니다.

최소 해상도를 알려 주세요.

0.15N, 0.015Nm 입니다.

센서 API 제공이 가능한가요?

현재는 별도 API 형태로는 제공되지 않습니다만, E-Manual의 샘플 코드 기반으로 직접 구현 가능합니다.

초소형 6축 F/T 센서

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CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요?

표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 연결-출력 데이터 형식을 참고하시기 바랍니다.

CAN ID는 어떻게 할당되나요?

3축 힘과 3축 토크를 각 ID로 할당하여 총 2개의 ID로 데이터가 송출됩니다. 기본 설정은 0x1A, 0x1B(십진수 26, 27)이며, 주문 시 요청하시는 ID로 설정 가능합니다.

CAN ID는 왜 제조사에서만 변경이 가능한가요?

6-axis F/T sensor(AFT200)와 Joint torque sensor(ATSB)는 CAN 명령을 통해 ID 변경이 가능하지만, Miniature 6-axis F/T sensor의 경우 내부 칩 용량으로 인해 초기 공장 설정만 가능합니다. 변경을 원하실 경우 센서를 본사로 보내주시면 변경 가능합니다.

센서를 여러 개 동시에 사용 가능한가요? 최대 몇 개까지 가능한가요?

CAN 라인만 병렬로 연결해 주시면 여러 개의 센서를 하나의 CAN 장비로 데이터 수집 가능합니다. 매뉴얼의 다중 센서 연결 구성을 참고하시기 바랍니다. AFT-MINI는 최대 100bps 정도의 데이터를 출력하며, 범용 CAN-to-USB 디바이스(1Mbps)를 사용할 경우 단일 디바이스로 10개까지 사용 가능합니다. 다중 센서 사용을 원하실 경우 CAN ID를 미리 지정하여 주셔야 합니다.

초소형 센서는 방수를 지원하지 않나요?

센서의 구조와 크기 등의 사유로 인해 Miniature 6-axis F/T Sensor(AFT20, 50, 100)는 방수를 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용 시 주의를 바랍니다.

CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?

다양한 사용자의 환경에서 사용하기 위해 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다.

센서 CAN 통신에서 Sample rate가 100Hz이던데 샘플링 주파수를 더 높일 수는 있나요?

Miniature 6-axis F/T sensor(AFT20, 50, 100)는 100Hz의 주파수로 고정되어 있습니다. 큰 사이즈의 6-axis F/T sensor(AFT200-D80) 및 Joint Torque Sensor(ATSB)만 1kHz까지 지원하고 있습니다.

Resolution, Repeatability, Accuracy를 설명해 주세요.

Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미합니다.

센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?

센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 초소형 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다.

변환 보드를 추가로 제공 가능한가요?

시중에 판매하는 FFC-DIP 변환 보드를 테스트용으로 제공해 드리고 있습니다. 추가로 제공해 드리진 않으나 온라인에서 구매 가능합니다.

동봉된 케이블은 어떻게 연결하나요?

같이 제공해 드린 케이블은 CAN 연결을 위한 D-SUB 9P 커넥터와 전원용 USB 케이블로 구성되어 있습니다.

볼트를 모두 체결해야 하나요? 얼마나 강하게 고정해야 하나요?

네, 모든 볼트를 체결하시는 걸 권장 드립니다. 다만 파손을 방지하기 위해 체결 토크를 0.1Nm 이하로 주의하여 체결하시기 바랍니다.

센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 호환이 불가능한가요?

제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우에서만 실행 가능합니다.

리눅스에서 사용할 수 있는 샘플 코드를 안내해 주세요.

3분기 내 제공 예정입니다.

ROS에서 연동 가능한가요?

추후 제공 예정입니다.

관절 토크 센서

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회전형 토크 센서인가요?

본사의 토크 센서는 정적 토크 센서(반력 토크 센서)입니다. 미소 각도(0.05도 이내)의 변형을 통해 전달되는 정확한 토크를 측정합니다.

Cable은 어디에서 나오나요? 커넥터는 어떻게 되어 있나요?

Cable은 센서 내측 체결부 측면에서 나오게 되어 있으며, 중앙의 중공을 통해 나가게 되어 있습니다. 끝단은 별도의 커넥터 없이 오픈 엔드로 제공해 드리고 있습니다.

Cable 길이는 주문 제작 가능한가요?

기본 길이 1m로 제공됩니다. 다량 특주 외에는 기본 길이만 제공해 드리고 있습니다.

Cable 연장은 어떻게 하나요?

Manual에 있는 Cable map에 따라 결선하여 연장 가능합니다. 기존 GND와 엮여있는 실드선도 연결하시기를 권장 드리며, 전체 선의 길이를 3m 이내로 사용하시는 것이 좋습니다.

CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?

다양한 사용자의 환경에서 사용하기 위해 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다. CAN HIGH와 LOW 라인 사이 60-120옴의 종단 저항을 연결하여 사용하시기 바랍니다. 다중으로 센서를 사용하시는 경우에도 양 끝단에 120옴을 한 개씩(총 2개) 또는 60옴 한 개를 적용하시기 바랍니다.

모든 볼트를 체결해야 하나요? 체결 상 유의 사항이 있나요?

모든 볼트를 체결하시기를 권장 드립니다. 자세한 체결 유의 사항은 제품 매뉴얼을 참고해 주세요.

체결 파트의 두께는 상관없나요?

앞뒤 체결 링크 파트의 두께가 얇을 시 뒤틀림이 생길 수 있으며 정확한 토크 전달이 안 되어, 10t 이상의 파트를 적용하는 걸 권장 드립니다.

조립 시 유의 사항이 있나요?

토크 센서 앞뒤에 부착되는 파트들은 볼트 체결 면과 공차 면 외에는 닿지 않도록 해야 합니다. 즉 커버면은 앞뒤 파트에서 약간의 공간(0.1mm 이상)을 여유로 두시기 바랍니다. 체결 시 볼트를 적정 토크로 체결하시기 바랍니다.

케이블이나 커버를 분리해도 되나요?

케이블이나 커버를 센서에서 분해할 시 측정 성능에 영향을 줄 수 있습니다. 파손이나 단선으로 인해 수리가 필요할 시 본사로 연락 주시기 바랍니다.

데이터를 출력하기 위한 별도의 명령어나 작업이 있나요?

토크 센서의 경우 전원을 인가하면 별도의 트리거 없이 바로 값을 출력하게 되어 있습니다. 설정된 주기에 맞춰 연속적으로 데이터를 출력합니다.

Resolution, Repeatability, Accuracy를 설명해 주세요.

Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미하며, 제시한 Resolution 아래의 값은 noise라고 볼 수 있습니다. Repeatability(반복성)은 동일한 부하를 여러 번 측정했을 때 측정 값의 일치 정도를 나타낸 수치입니다. Accuracy(정확도)는 센서 측정 값과 실제 값(참 값)의 오차 범위를 나타낸 수치입니다.

센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?

센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 토크 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다.

방수 방진 등급이 있나요?

토크 센서는 방수 방진을 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용 시 주의를 바랍니다.

오버로딩 범위에서도 토크가 측정되나요?

측정 범위를 넘은 오버로딩 범위에서도 데이터는 출력되나 정확한 토크 값을 출력하지는 않습니다. 측정 범위 내에서 성능을 보장 드리며, 초과한 범위에서는 비선형성이 증가하거나 오차가 날 수 있습니다.

CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요?

표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 2.4 Communication 파트를 참고하시기 바랍니다.

센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 불가능한가요?

제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우에서만 실행 가능합니다. 샘플 코드의 경우 리눅스 및 C/C++/Python 프로그래밍 언어로도 제공 예정입니다.

파이썬, C/C++이나 리눅스, ROS용 샘플 코드를 제공해 주시나요?

3분기 내 제공 예정입니다.

CAN to EtherCAT 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 권장해 주시는 컨버터를 알려 주세요.

HMS사의 ANYBUS(AB7311-B) 연결 매뉴얼 제공 가능합니다.