관절 토크 센서
고객님들이 자주 문의하신 질문과 답변입니다.
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회전형 토크 센서인가요?
본사의 토크 센서는 정적 토크 센서(반력 토크 센서)입니다. 미소 각도(0.05도 이내)의 변형을 통해 전달되는 정확한 토크를 측정합니다.
Cable은 어디에서 나오나요? 커넥터는 어떻게 되어 있나요?
Cable은 센서 내측 체결부 측면에서 나오게 되어 있으며, 중앙의 중공을 통해 나가게 되어 있습니다. 끝단은 별도의 커넥터 없이 오픈 엔드로 제공해 드리고 있습니다.
Cable 길이는 주문 제작 가능한가요?
기본 길이 1m로 제공됩니다. 다량 특주 외에는 기본 길이만 제공해 드리고 있습니다.
Cable 연장은 어떻게 하나요?
Manual에 있는 Cable map에 따라 결선하여 연장 가능합니다. 기존 GND와 엮여있는 실드선도 연결하시기를 권장 드리며, 전체 선의 길이를 3m 이내로 사용하시는 것이 좋습니다.
CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?
다양한 사용자의 환경에서 사용하기 위해 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다. CAN HIGH와 LOW 라인 사이 60-120옴의 종단 저항을 연결하여 사용하시기 바랍니다. 다중으로 센서를 사용하시는 경우에도 양 끝단에 120옴을 한 개씩(총 2개) 또는 60옴 한 개를 적용하시기 바랍니다.
모든 볼트를 체결해야 하나요? 체결 상 유의 사항이 있나요?
모든 볼트를 체결하시기를 권장 드립니다. 자세한 체결 유의 사항은 제품 매뉴얼을 참고해 주세요.
체결 파트의 두께는 상관없나요?
앞뒤 체결 링크 파트의 두께가 얇을 시 뒤틀림이 생길 수 있으며 정확한 토크 전달이 안 되어, 10t 이상의 파트를 적용하는 걸 권장 드립니다.
조립 시 유의 사항이 있나요?
토크 센서 앞뒤에 부착되는 파트들은 볼트 체결 면과 공차 면 외에는 닿지 않도록 해야 합니다. 즉 커버면은 앞뒤 파트에서 약간의 공간(0.1mm 이상)을 여유로 두시기 바랍니다. 체결 시 볼트를 적정 토크로 체결하시기 바랍니다.
케이블이나 커버를 분리해도 되나요?
케이블이나 커버를 센서에서 분해할 시 측정 성능에 영향을 줄 수 있습니다. 파손이나 단선으로 인해 수리가 필요할 시 본사로 연락 주시기 바랍니다.
데이터를 출력하기 위한 별도의 명령어나 작업이 있나요?
토크 센서의 경우 전원을 인가하면 별도의 트리거 없이 바로 값을 출력하게 되어 있습니다. 설정된 주기에 맞춰 연속적으로 데이터를 출력합니다.
Resolution, Repeatability, Accuracy를 설명해 주세요.
Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미하며, 제시한 Resolution 아래의 값은 noise라고 볼 수 있습니다. Repeatability(반복성)은 동일한 부하를 여러 번 측정했을 때 측정 값의 일치 정도를 나타낸 수치입니다. Accuracy(정확도)는 센서 측정 값과 실제 값(참 값)의 오차 범위를 나타낸 수치입니다.
센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?
센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 토크 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다.
방수 방진 등급이 있나요?
토크 센서는 방수 방진을 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용 시 주의를 바랍니다.
오버로딩 범위에서도 토크가 측정되나요?
측정 범위를 넘은 오버로딩 범위에서도 데이터는 출력되나 정확한 토크 값을 출력하지는 않습니다. 측정 범위 내에서 성능을 보장 드리며, 초과한 범위에서는 비선형성이 증가하거나 오차가 날 수 있습니다.
CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요?
표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 2.4 Communication 파트를 참고하시기 바랍니다.
센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 불가능한가요?
제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우에서만 실행 가능합니다. 샘플 코드의 경우 리눅스 및 C/C++/Python 프로그래밍 언어로도 제공 예정입니다.
파이썬, C/C++이나 리눅스, ROS용 샘플 코드를 제공해 주시나요?
3분기 내 제공 예정입니다.
CAN to EtherCAT 연결 방법에 대한 매뉴얼이 있나요? 권장해 주시는 컨버터를 알려 주세요.
HMS사의 ANYBUS(AB7311-B) 연결 매뉴얼 제공 가능합니다.