초소형 6축 F/T 센서

고객님들이 자주 문의하신 질문과 답변입니다.
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CAN 통신 프로토콜이 어떻게 되나요?

표준 CAN 2.0A 프로토콜을 사용하고 있습니다. 데이터 패킷과 출력 형식에 대해서는 매뉴얼 내 연결-출력 데이터 형식을 참고하시기 바랍니다.

CAN ID는 어떻게 할당되나요?

3축 힘과 3축 토크를 각 ID로 할당하여 총 2개의 ID로 데이터가 송출됩니다. 기본 설정은 0x1A, 0x1B(십진수 26, 27)이며, 주문 시 요청하시는 ID로 설정 가능합니다.

CAN ID는 왜 제조사에서만 변경이 가능한가요?

6-axis F/T sensor(AFT200)와 Joint torque sensor(ATSB)는 CAN 명령을 통해 ID 변경이 가능하지만, Miniature 6-axis F/T sensor의 경우 내부 칩 용량으로 인해 초기 공장 설정만 가능합니다. 변경을 원하실 경우 센서를 본사로 보내주시면 변경 가능합니다.

센서를 여러 개 동시에 사용 가능한가요? 최대 몇 개까지 가능한가요?

CAN 라인만 병렬로 연결해 주시면 여러 개의 센서를 하나의 CAN 장비로 데이터 수집 가능합니다. 매뉴얼의 다중 센서 연결 구성을 참고하시기 바랍니다. AFT-MINI는 최대 100bps 정도의 데이터를 출력하며, 범용 CAN-to-USB 디바이스(1Mbps)를 사용할 경우 단일 디바이스로 10개까지 사용 가능합니다. 다중 센서 사용을 원하실 경우 CAN ID를 미리 지정하여 주셔야 합니다.

초소형 센서는 방수를 지원하지 않나요?

센서의 구조와 크기 등의 사유로 인해 Miniature 6-axis F/T Sensor(AFT20, 50, 100)는 방수를 지원하지 않고 있습니다. 다습한 환경이나 액체 근처에서 사용 시 주의를 바랍니다.

CAN 통신을 위한 종단저항을 별도로 부착해야 하나요?

다양한 사용자의 환경에서 사용하기 위해 내부에 CAN 저항을 부착하지 않은 상태로 제공하고 있습니다.

센서 CAN 통신에서 Sample rate가 100Hz이던데 샘플링 주파수를 더 높일 수는 있나요?

Miniature 6-axis F/T sensor(AFT20, 50, 100)는 100Hz의 주파수로 고정되어 있습니다. 큰 사이즈의 6-axis F/T sensor(AFT200-D80) 및 Joint Torque Sensor(ATSB)만 1kHz까지 지원하고 있습니다.

Resolution, Repeatability, Accuracy를 설명해 주세요.

Resolution(분해능 또는 해상도)는 값을 구분/측정할 수 있는 최소 단위를 의미합니다.

센서의 noise를 줄일 수 있나요? 분해능을 더 높일 수 있나요?

센서의 noise를 줄이기 위해 필터를 적용할 수 있습니다. 초소형 센서는 필터 기능을 내장하고 있지 않아 외부에서 사용자가 필터를 적용해야 합니다.

변환 보드를 추가로 제공 가능한가요?

시중에 판매하는 FFC-DIP 변환 보드를 테스트용으로 제공해 드리고 있습니다. 추가로 제공해 드리진 않으나 온라인에서 구매 가능합니다.

동봉된 케이블은 어떻게 연결하나요?

같이 제공해 드린 케이블은 CAN 연결을 위한 D-SUB 9P 커넥터와 전원용 USB 케이블로 구성되어 있습니다.

볼트를 모두 체결해야 하나요? 얼마나 강하게 고정해야 하나요?

네, 모든 볼트를 체결하시는 걸 권장 드립니다. 다만 파손을 방지하기 위해 체결 토크를 0.1Nm 이하로 주의하여 체결하시기 바랍니다.

센서 샘플 프로그램은 윈도우 말고 다른 운영체제에선 호환이 불가능한가요?

제공해 드리는 샘플 프로그램은 IXXAT사의 CAN-to-USB 컨버터를 기반으로 제작되었으며, 해당 프로그램은 윈도우에서만 실행 가능합니다.

리눅스에서 사용할 수 있는 샘플 코드를 안내해 주세요.

3분기 내 제공 예정입니다.

ROS에서 연동 가능한가요?

추후 제공 예정입니다.